Fabriquer un horizon artificiel ?

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loiret39
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par loiret39 »

redge76 a écrit :André,
Pense tu qu'il serait possible d'ajouter à ton montage la commande auto des trims. Quelle est la précision de l'altimètre ?
J'aimerais avoir un montage qui trim automatiquement et en permanence ma machine pour lui faire conserver une altitude.
S i on a des trims d'aileron, on pourrait même faire une sorte de pilot auto du pauvre. Il serait alors possible de conserver un cap.

C'est pas aussi bien qu'un vrai PA, mais rien qu'avec des trims, il est possible de grandement faciliter la tenue du cap et de l'altitude.
Bonjour Redge,
Dans l'absolu , tout est possible et j'y ai pensé, mais je viens de faire les tests en vols et pour l'instant ill y a encore pas mal de mise au point à faire sur l'HA. pour l'altitude c'est bon , le badin aussi, pour le vario idem MAIS... la bille et l'horizon artificiel ne sont pas exploitable en l'état car beaucoup trop sensible aux vibrations. j'ai contacté Oleg (du site experimental avionics) afin de savoir si il avait testé son montage dans un appareil. j'attends son retour.
De mon coté je vais étudier la sensibilité de ce capteur et voir si il est possible de faire quelques choses.
A+
André Chaillous / Loiret N°39
http://ulmloiret39.olympe.in/index.html
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JaÇum
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par JaÇum »

Une petite routine pour "Moyenner" la sortie du capteur sur 1/4 ou 1/2 seconde ?
Tout le monde voit quand j'ai bu, personne ne voit quand j'ai soif.
redge76
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par redge76 »

Il faut regarder comment font veux de arducopter ou arduplane. (Après arriver à adapter leur code est une autre paire de manches. Mais en tout cas dans un modèle réduit va marche hyper bien. Et niveau vibrations, ça encaisse pas mal)
redge76
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par redge76 »

Ardupilot (qui est une des autopilots pour arduino les plus avancés) passe par des Kalman filters.

La théorie et la pratique sont la:
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=58048.0

Je me demande d'ailleurs si la solution ne serait pas d'utiliser un pilote auto pour modèle réduit qui sont déjà ultra avancés et qui sont capables d'afficher un HUD avec tout ce qui va bien.
Ce qu'il nous faut c'est juste un affichage des données du pilot auto.
Un peu comme sur cette video: https://www.youtube.com/watch?v=8Ldy0xH_G7M
Sauf que sur cette video, les données du pilot-auto passent pas la liaison de données de la télécommande.
redge76
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par redge76 »

Bon je crois que c'est vraiment ca la solution que je vais choisir.
Acheter un APM a 30$ tout monté avec gyro, alti, compas (http://www.ebay.com/itm/APM-2-8-APM2-8- ... 1982434726 )
un pitot a 20$ http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... e_Set.html
un GPS a 10$ http://www.banggood.com/fr/Ublox-7-Seri ... mds=search
total dans les 50€ (livré monté)

Apres on connecte un arduino a la sortie telemetrie de l'APM et on lit les trames mavlink (en gros l'APM envoie en permanance son état sous forme de communication serie. Le protocol est la https://github.com/alaney/arduino-mavlink et http://discuss.ardupilot.org/t/mavlink- ... -step/9629)
Et on affiche tout ca sur le LCD.
L'avantage c'est que l'APM est très bien testé. Il possède tous les filtres possibles et imaginables pour que les mesures soient fiables. Il y a des centaines de développeurs qui ont deja bossé dessus.

Il est meme possible de connecter un module bluetooth a l'APM et d'utiliser cette appli sur une tablette. https://play.google.com/store/apps/deta ... tgstreamer
Dernière modification par redge76 le 19 oct. 2016, 23:26, modifié 1 fois.
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irondaile
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par irondaile »

JaÇum a écrit :Une petite routine pour "Moyenner" la sortie du capteur sur 1/4 ou 1/2 seconde ?
Les "gyro" délivrent une image de la vitesse de rotation . Il faut donc réaliser une intégration pas un lissage si on veut connaître l'angle.
Pour suivre le projet avec un peu plus de détails http://irondaile.free.fr/
mikegiver
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par mikegiver »

D' abord une très bonne année à tout le monde.
après la réalisation d'un fork du vario de Sinseman(qq pages avant dans ces posts), j'avais trouvé des exemples carte arduino avec GY-86 + appli processing, et l'association d' une carte raspi ou pcDuino avec système d'exploitation me paraissait un peu lourd.
A partir des travaux de rowberg sur MPU6050 (capteur qui équipe la GY-86 + HMC5883L+ MS5611) j'ai réussi à récupérer correctement le Roll/ Pitch mais pas le yaw qui semblait n'importe quoi par rapport à une boussole.

Et je suis arrivé à la même conclusion que redge76 . Il faut partir de quelque chose bien expérimenté, et pour moi c'était Multiwii2.3 (qui tourne bien sur mon tricoptère avec carte Crius V1), qui offre une facilité de paramétrage et de calibration avec MW_WinGui2.3 (EOSbandit) avec tous les filtrages possibles. 8-)

https://youtu.be/RgZM_uZCNcY

Mon système se composerait de deux boites:
une "blackBox" située au centre de gravité de l'appareil et éloigné de toute "ferraille",
composée -------> un arduino nano + GY-86 (multiWii2.3 allégé) +un arduino nano (dataLogger+ softEasyTransfer) + enregistreur SD
+ carte BlueTooth HC-05 master


Une boite avec double afficheur OLED couleur SSD1351 qui ne peut fonctionner qu'avec Teensy3.x et une librairie Optimisée SSD1351 avec "buffering"
( sans ça, ce n'était pas regardable - et s'il y a 2 écrans, il faut 2 cartes Teensy3.x) Un teensy3.x s'occupe de faire tourner l'horizon, l'autre des
données de vitesse et d'altitude, et un autre arduino nano + BlueTooth HC-05 Slave pour récupérer
les données et les envoyer en I2C au Teensy avec un temps de réponse correct (recevoir les données Bluetooth par le Teensy donne des salves
de données espacées de plusieurs secondes, et il n'y a pas de delay dans le prog).
C'est la seule façon élégante (mais riche en processeurs) que j'ai trouvé pour faire fonctionner le transfert de données.

Une fois la carte paramétrée, il faut récupérer les données à partir du port serial (étude du protocole multiwii serial), puis découverte du DataLogger et du prog. arduino réalisé par Renés (mise en place d'un enregistreur de carte micro SD) tout était "prémâché" et il y a 6 mois , j'aurais été incapable de cette réalisation.

Pour le pgm horizon, je suis parti d'un pgm en QBasic que j'ai fait tourner avec DosBox et QB45, je l'ai modifié pour afficher en 128x128, puis j'ai fait la conversion QBasic --> Arduino car il était bien structuré, et toutes les surfaces sont calculées (il reste encore des défauts d'affichage dans des cas difficiles, vol sur dos , 360° horizontal, etc... Cet appareil n'est pas destiné à un racer de voltige, mais à un ULM moins robuste à encaisser des G !

Mon idée serait de réaliser un appareil semblable au SAM-MD302, mais il faut rester humble, il ne fera pas tout ce que fait cet appareil à plus de 8000$
mikegiver
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par mikegiver »

Suite à l'annonce d'hier soir

quelques images

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les flèches rouge sont là pour indiquer pour les angles extrêmes le mouvement à donner au manche à balai (angles paramétrables)

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Ci dessous la "BlackBox" équipée de 2 arduino nano, + une carte 10 DOF GY-86, un enregistreur micro SD et une carte BlueTooth HC-05 configurée en Master et appairée à sa carte esclave. L'arduino + carte GY-86 tourne avec une version légèrement allégée de MultiWii2.3 et fournit par le port série les données de vol au 2ème arduino avec DataLogger modifié pour récupérer les données (suivant le protocole MSP) et les envoyer via SoftEasyTransfer(serie) et carte Bluetooth hc-05 en mode esclave vers la partie afficheur.

Image

Ci-dessous, l'ensemble afficheur (1 seul pour l instant)
avec un arduino nano pour recevoir les données via BlueTooth par le module hc-05 esclave qui reçoit avec SoftEasyTransfert les données de vol et les renvoit sur le bus I2C avec EasyTransferI2C_NL.
Le processeur Teensy3.1 monté sur une breakout board de chez Tindie(le micro quartz horloge est fourni avec la carte et en rajoutant une pile CR2032 on a une horloge temps-réel sur le Teensy, qui nous donne accès à tous ports du Teensy3.1/2. L' écran SSD1351 est connecté en SPI et affiche les données de vol via le bus I2C.

Tout cet alambic donne une fluidité un peu hésitante , c'était vraiment fluide avec 1 seul arduino dans la BlackBox et l'application dérivée des travaux sur MPU6050 de jrowberg. (il faut que je continue à tester)

Image
Efis_SSD1351.rar
datalogger_ET.rar
Library.rar
ahrs_BTserial_ET_I2C.rar

Modo UFO : correction images
Vous ne pouvez pas consulter les pièces jointes insérées à ce message.
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Aol06
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par Aol06 »

Meci MikeGiver,
peux tu editer ton msg pour faire apparaitre les images SVP.
Sinon, beau boulot, ca semble tres recatif et bien marcher, qu'en est il de la derive dans le temps?

Le seul point noir etant le nombre de matos et de connexion qui risque de faire baisser la fiabilte, il n'ya pas moyen de simplifier?
merci pour le partage en tout cas :)
Vole dans le sud est...
mikegiver
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par mikegiver »

Bonjour Aol06,

à plus de 72 ans je suis toujours fan d'aéronautique, et curieux.

je n'ai pas été fort pour l'insertion d'images, je vais essayer de réussir???

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 153249.jpg

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 153150.jpg

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 153047.jpg

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 152850.jpg

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 152816.jpg

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 111334.jpg

si ça ne va pas comme ça, copier le lien depuis http jusqu'à .jpg et ouvrir dans une nouvelle fenêtre.

Ci dessous la "BlackBox" équipée de 2 arduino nano, + une carte 10 DOF GY-86, un enregistreur micro SD et une carte BlueTooth HC-05 configurée en Master et appairée à sa carte esclave. L'arduino + carte GY-86 tourne avec une version légèrement allégée de MultiWii2.3 et fournit par le port série les données de vol au 2ème arduino avec DataLogger modifié pour récupérer les données (suivant le protocole MSP) et les envoyer via SoftEasyTransfer(serie) et carte Bluetooth hc-05 en mode esclave vers la partie afficheur.

http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 111243.jpg

Ci-dessous, l'ensemble afficheur (1 seul pour l instant)
avec un arduino nano pour recevoir les données via BlueTooth par le module hc-05 esclave qui reçoit avec SoftEasyTransfert les données de vol et les renvoit sur le bus I2C avec EasyTransferI2C_NL.
Le processeur Teensy3.1 monté sur une breakout board de chez Tindie(le micro quartz horloge est fourni avec la carte et en rajoutant une pile CR2032 on a une horloge temps-réel sur le Teensy, qui nous donne accès à tous ports du Teensy3.1/2. L' écran SSD1351 est connecté en SPI et affiche les données de vol via le bus I2C.
http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 111234.jpg

Pour ce qui est dérive dans le temps, je ne sais rien du tout ! mais on peux utiliser Win-Gui pour recaliber acceléromètre et magnétomètre sur un support horizontal, et loin de pièces magnétiques.

Pour le matériel, l'arduino nano se trouve à moins de 2€, teensy3.2 autour de 20€, les écrans couleur sont les plus chers un peu moins de 40€ pièce.
Pour la fiabilité, il est impératif de souder des headers femelle sur circuit double faces et d'y insérer les différents composants.
l'arduino nano datalogger+lect/enreg. de carte SD peut être remplacé pour 15€ env par le sparkfun OpenLog on évite quelques connexions et on y charge avec un circuit FTDI le prog. destiné au datalogger ci-dessus et il tient sur l'ongle du pouce(doit être environ comme le GY-86)( cinq fois plus petit, mais 5 fois plus cher!).

Il me faudrait créer par fritzing les shémas de connexion.

Je ne possède pas d'ULM et j'ai juste suivi 5 heures de pilotage(ppl) il y a quelque temps, avant que la société ne se crashe et entraine pas mal d'élèves dans sa chute(à cause d' emprunts).
mikegiver
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par mikegiver »

Un petit complément avec le programme MultiWii2.3 utilisé :|

Visibilité de l'image avec la lampe de bureau qui éclaire l'écran Oled et le reflet pile poil sur l'écran :)
http://www.hostingpics.net/viewer.php?i ... 210504.jpg
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sonex710
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par sonex710 »

Bonjour,

Désolé de prendre ce sujet en cours de route ...
Quel capteur gyro utilises-tu ?
sais-tu quelles sont les perfo en dérive ?

Merci !
mikegiver
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par mikegiver »

En réponse à Aol06, une version simplifiée qui est beaucoup plus réactive et coulée en conservant la partie Teensy3.1/2 de la version précédente.
On y gagne deux arduino nano, l'enregistreur micro SD et les deux modules HC-05 BlueTooth. 8-) cool...


https://youtu.be/8jW7-1WAISE

en complément, lié au teensy par le bus I2C, un arduino nano + GY-86 animé par une application dérivée des travaux de J.Rowberg sur le MPU6050 avec la bibliothèque EasyTransferI2C_NL déjà cité sur les posts précédents.

Code : Tout sélectionner

[attachment=0]AHRS_sensor_easyserialI2C.rar[/attachment]
bonsoir sonex710, le GY-86 (10DOF ) se compose :
MS5611 pression baro,
HMC5883L triple compas,
MPU6050 triple accéléromètre, triple gyroscope)
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sonex710
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par sonex710 »

Merci !

Il semble que le "MPU 6050" soit parmi les meilleurs capteurs gyro MEMS ;)

A+!
mikegiver
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Re: Fabriquer un horizon artificiel ?

Message par mikegiver »

Bonsoir,

voici le câblage des deux modules :
HorizonA-AHRS_Logger_MasterBT

Image

HorizonA-Afficheur_SlaveBT

Image
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